Proton Engineについて
複数のセンサーデータを組み合わせて、高度な処理を実現するには、センサー同士の相対的な位置姿勢関係の把握が必要です。Proton Engineは、LiDAR、カメラ、Radar、それぞれの相対的位置姿勢関係を自動的に算出するセンサーキャリブレーションソフトウェアです。
センサー間の外部パラメータだけでなく、カメラの内部パラメータの算出も可能です。
高精度なセンサーキャリブレーションにより、センサーフュージョンによる物体認識および位置推定性能の向上に貢献します。
キャリブレーションとは
センサーキャリブレーションは、センサーが正確な測定結果を算出するための調整です。
特に、複数のセンシングモダリティを組み合わせるマルチセンサーフュージョンを含むセンシング以下のタスク処理において、センサーが信頼性のある精度の高い測定結果を出力し、環境認識ソフトウェアの性能を最大限活かすために重要なプロセスです。
例えば、点群地図のセグメンテーションのためにカメラ画像とLiDARのスキャンデータを統合するには、正確なカメラ内部のキャリブレーションとLiDAR・カメラ間のキャリブレーション、時刻同期が必要です。
他にも、自動運転車両に搭載される複数のセンサーには、次のようなキャリブレーションが必要です。
レーダー：方向性と角度のキャリブレーション、距離キャリブレーション
カメラ：インストール角度と歪みの補正、内部パラメータの調整
LiDAR：センサー位置と角度のキャリブレーション
IMU (慣性計測装置)：ジャイロスコープと加速度計のキャリブレーション
GPS：タイムスタンプと位置の同期