マップフォーと名城大学目黒研究室が共同で開発を進めている、ローコストなGNSS/IMUを用いた複合航法システム「Eagleye」のVersion1.4をリリースしました。
本リリースでは以下の機能が追加されました。
- CANレス(車両から得られる車輪速を用いず、RTK-GNSS/IMUのみで自己位置推定)モード
- Eagleyeから出力されたCSV形式のログファイルの解析・可視化スクリプト
- 推定された車輪速スケールファクターが異常値と判定された場合にDiagnosticsにエラーを出す機能の追加
- ログファイルのKMLファイル出力部分のリファクタリングと別パッケージ化
- EagleyeへのGNSS入力トピックとしてublox_msgsのサポート
- Eagleyeの位置姿勢の推定状態を、共分散情報として出力する機能
- リアルタイム版のEagleyeでのCSV形式のログファイル出力機能の追加
- IMUの取り付けの位置及び向き(imu-base_linkのTF)を設定できる機能の追加
ソースコード: https://github.com/MapIV/eagleye